У самураев известна какая-то именно состязательная борьба (мы сейчас про них, а не китайцев с монголами), не исполнение приемов, а именно свободные борцовские схватки по типу сумо, раз дзю-до тогда еще не создали? Я просто не в курсе.
Рандори, один из методов подготовки